Geometric Control of Mechanical Systems: Modeling, Analysis, and Design for Simple Mechanical Contro

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Artikel-Nr.: 10107750

Beschreibung

From the contents:

Part I: Modeling of mechanical systems; Introductory examples and problems; Linear and multilinear algebra; Differential geometry; Simple mechanical control systems; Lie groups, systems on groups, and symmetries.- Part II: Analysis of mechanical control systems; Stability; Controllability; Low-order controllability and kinematic reduction ; Perturbation analysis.- Part III: A sampling of design methodologies; Linear and nonlinear potential shaping for stabilization; Stabilization and tracking for fully actuated systems; Stabilization and tracking using oscillatory controls; Motion planning for underactuated systems; Appendices; Time-dependent vector fields; Some proofs.

Eigenschaften

Breite:	159
Gewicht:	1176 g
Höhe:	49
Länge:	240
Seiten:	727
Autor:	Andrew D. Lewis, Francesco Bullo

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