Biologically Inspired Control of Humanoid Robot Arms: Robust and Adaptive Approaches

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Artikel-Nr.: 10466030

Beschreibung

Introduction.- Part I Background on Humanoid Robots and Human Motion.- Humanoid Robots and Control.- Human Motion.- Part II Robot Control: Implementation.- Basic Operational Space Controller.- Sliding-Mode Task Controller Modification.- Implementing "Discomfort" for Smooth Joint Limits.- Sliding-Mode Optimal Controller.- Adaptive Compliance Control.- Part III Human Motion Recording for Task Motion Modelling and Robot Arm Control.- Human Motion Recording and Analysis.- Neural Network Motion Learning by Observation for Task Modelling and Control.- Appendices: Kinematics - Introduction.- Inverse Kinematics for BERUL2.- Theoretical Summary of Adaptive Compliant Controller.

Eigenschaften

Breite:	155
Gewicht:	615 g
Höhe:	235
Seiten:	276
Sprachen:	Englisch
Autor:	Adam Spiers, Guido Herrmann, Said Ghani Khan

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