Metody sinteza nejroadaptivnyh sistem dlya robotov

V svyazi s burnym razvitiem sovremennyh intellektual'nyh tehnologij v otechestvennoj i zarubezhnoj promyshlennosti prihoditsya reshat' problemy sozdaniya novyh metodov identifikacii dinamicheskih processov dlya upravleniya i uluchsheniya raboty adaptivnyh mehatronnyh sistem s parallel'noj kinematikoj (AMSPRK) i s cifrovymi sledyashhimi privodami (CSP), kotorye dolzhny obespechit' povyshennuju tochnost', vysokoe bystrodejstvie, bolee vysokuju nagruzochnuju sposobnost'. Odnako mehanizmy s parallel'noj kinematikoj imejut slozhnuju tehnicheskuju realizaciju i trebujut ispol'zovaniya nepryamougol'nogo (nelinejnogo) bazisa, chto porozhdaet sledujushhie osobennosti manipulyatorov dlya robotov takogo klassa: - anizotropiya i neodnorodnost' dinamicheskih, uprugih i skorostnyh svojstv manipulyatora; - vozmozhnost' poteri upravlyaemosti v nekotoryh konfiguraciyah manipulyatora; - vozmozhnost' interferencii (soprikosnoveniya) otdel'nyh kinematicheskih cepej manipulyatora; - slozhnost' zadaniya dvizhenij manipulyatora v obobshhennyh koordinatah, svyazannyh so stepenyami podvizhnosti manipulyatora. Pojetomu kak sledstvie, upravlenie AMSRPK sushhestvenno slozhnee upravleniya tradicionnymi robotami-manipulyatorami.